やりたいこと

ドローンを利用して自動操縦（Autopilot）のロジックを組みたいですが、自宅でドローンを飛ばしたら家が壊されてしまう恐れがあるので、シミュレータを使いたいなと思いました。

調査した結果、DJI Assistant 2というアプリがあり、開発PCでデバッグしながら動きを見ることができるそうです。

早速、作業に入りましょー！

必要なもの

• DJI Phantom 4
• リモートコントローラー(以下、RC)
• USBケーブル数本

バージョン

• 開発PC
  • Android Studio Hedgedog
  • Android SDK API Level 31
  • Gradle 7.5
  • Gradle JDK Correcto-11
• シミュレータ用PC
  • DJI Assistant 2 for Phantom
• Bridge App用携帯
  • DJI Bridge App

システム構成

手順

１．（開発PC）DJI Mobile SDK V4をクローン

https://github.com/dji-sdk/Mobile-SDK-Android/tree/master

２．（開発PC）DJI DeveloperでAPIキーを発行

• DJI Developerでログイン
• 「CREATE APP」でアプリケーションを登録する

※Package Nameはサンプルコード内のパッケージ名（各パッケージが存在するパス：Sample Code/app/src/main/java）。その他の項目は適当に記載

３．（開発PC）サンプリコード内にAPIキーを入力

AndroidManifest.xml（パス：Sample Code/app/src/main/main)

４．（開発PC）Sample Codeフォルダーを開いてビルドする

• gradle-wrapper.properties(パス：Sample Code/gradle/wrapper)で一度「Sync」OR「build」
  ※まず最初からSyncするといいと思うが、大抵の場合ビルドエラーが起こる。こんな感じ

• 「Change Gradle version in Gradle wrapper to 7.5….」を押すと、自動的にgradle-wrapper.propertiesの中身を書き換えてくれて、ビルドする

５．（開発PC）エミュレータを起動

• 起動後に「Register App」を押すと、DJI SDK利用が可能になる

６．（BridgeApp用携帯）携帯にBridgeAppをインストール

• iOSはApp Storeからダウンロードする
• Andriodはdji-sdk/Android-Bridge-Appからapk経由でインストール

７．（BridgeApp用携帯）Bridge AppでRCに接続

• 携帯は開発者モードをONにし、USB DebuggingをONにする
• RCの電源をON、Phantom 4の電源をONにする
• Bridge Appを立ち上げて、USBでRCに繋ぐ

• 画面のIPアドレスをメモる(こちらの端末では192.168.1.35)

８．（開発PC）IPアドレスをエミュレータ画面に入力

• 「WSBridge IP」欄にIPアドレスを入力

(開発PC画面)

(BridgeApp用携帯画面)

９．（シミュレータ用PC）DJI Assistant 2でPhantom 4に接続

• DJI Assistant 2 for Phantomを立ち上げて、USBでPhantom 4に繋ぐ

• このアプリを使うには、以下の制限と設定が必要です（少し面倒ですね…）

  • ※新し目のMACで使えない
  • ※USBドライブにアクセス制限あるPCはそれを解除する必要

• 検知できると、こんな画面が出てくる

• 「Simulator」＞「Start Simulating」を押すと、Simulatorが立ち上がる
  ※ファイアウォールを無効化にする必要！そうしないとRCからの信号が到達できない

１０．🍷🍷🍷操作できました🍷🍷🍷

結論

シミュレーターを動かすことができました。ドローンにUSBで繋ぐところはなぜファイアウォールを無効化する必要があるのか理解できていないため、今後の調査課題とします。

シミュレータで学んだ後は、ドローン本体を調達して動かしていきましょう！